Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора

Опарина Екатерина Владимировна

doi:10.20295/1815-588X-2026-1-172-179

УДК 531.8

ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора

АА Аа

Опубликовано в Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University · Том 23, Номер 1 · Страницы 172–179 · Рубрика: Общетехнические задачи и пути их решения

DOI: https://doi.org/10.20295/1815-588X-2026-1-172-179

Получено: 26.11.2025 Одобрено: 19.01.2026 Опубликовано: 31.03.2026

Авторы

ОП

Опарина Екатерина Владимировна

ОП

Опарина Екатерина Владимировна

Ученая степень: кандидат технических наук

Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I Доцент · Кафедра «Механика и прочность материалов и конструкций», Кафедра «Наземные транспортно-технологические комплексы»; · Россия · Санкт-Петербург

АННОТАЦИЯ

Цель: определение и анализ основных передаточных характеристик типовой схемы рычажного механизма захватного устройства робота-манипулятора. Методы: проведен кинематический анализ аналитическим и графоаналитическим методами, а также динамический анализ с использованием принципа возможных скоростей в статическом режиме, составлено общее уравнение динамики механизма в режиме вращения вокруг главной центральной оси инерции. Результаты: установлены зависимости передаточных характеристик механизма от его геометрических параметров и зависимость допустимого угла давления в поступательной кинематической паре механизма от геометрических параметров схемы механизма. Получена зависимость усилия на зажиме захватного устройства от силы на штоке гидроцилиндра. Практическая значимость: результаты кинематического анализа могут быть применены для синтеза более совершенного механизма по условию допустимых углов давления, а также для более углубленного расчета параметров взаимодействия захватного устройства с объектом манипулирования. Результаты силового расчета применимы для расчета параметров силового гидроцилиндра, отвечающего заданной грузоподъемности робота.

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА

манипуляционный робот, захватное устройство, кинематический анализ, схват, динамический анализ, силовое передаточное отношение, кинематическое передаточное отношение

Текст

Текст (PDF)

Читать Скачать

1. Козырев Ю. Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов: учеб. пособие. М.: КНОРУС, 2016. 311 с.

2. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 1: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 300 с.

3. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 366 с.

4. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 3: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 380 с.

5. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов: учеб. для техникумов и колледжей. 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Политехника, 2001. 203 с.

6. Тимофеев Г. А. Теория механизмов и машин: учеб. и практикум для вузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Юрайт, 2025. 432 с.

ГОСТ

Опарина Е. В. Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора // Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University. 2026. №. 1. С. 172-179. DOI: https://doi.org/10.20295/1815-588X-2026-1-172-179. (дата обращения: 26.09.2026).

MLA

Опарина Екатерина Владимировна. "Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора." Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University 23.1 (2026): 172-179. DOI: https://doi.org/10.20295/1815-588X-2026-1-172-179.

APA

Опарина Е. В. (2026). Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора. Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University, 23(1), 172-179. https://doi.org/10.20295/1815-588X-2026-1-172-179

Chicago

Опарина Екатерина Владимировна. "Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора." Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University 23, no. 1 (2026): 172-179. https://doi.org/10.20295/1815-588X-2026-1-172-179.

WIKI

{{cite journal | author = Опарина Е. В. | title = Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора | journal = Известия Петербургского университета путей сообщения/Proceedings of Petersburg Transport University | year = 2026 | volume = 23 | issue = 1 | pages = 172-179 | doi = 10.20295/1815-588X-2026-1-172-179 }}

Скопировать

Экспорт: BibTeX EndNote RefMan RusMARC

ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора

Подтверждение