Россия
Россия
УДК 62-503.5 с определенным вводом
В статье представлена разработка математической модели автономного наведения для беспилотных летательных аппаратов, основанная на компьютерном зрении. Предложенная модель использует нелинейную функцию отклика с динамическим изменением коэффициента нелинейности в зависимости от расстояния до цели, что позволяет улучшить точность и стабильность наведения беспилотных летательных аппаратов, учитывая разные условия их полета и характеристики цели. Также рассмотрена проблема несоответствия пропорций видеокадра, и предлагаются методы нормирования координат квадрата на экране для обеспечения равномерного и предикабельного отклика беспилотных летательных аппаратов. В результате разработана улучшенная адаптивная математическая модель, которая обеспечивает более эффективное управление беспилотными летательными аппаратами, позволяя им точнее следить за целью и удерживать ее в центре кадра в различных условиях полета.
беспилотный летательный аппарат, компьютерное зрение, объект интереса, автономное наведение, автоматическое регулирование, адаптивное управление
1. Шевченко О. Ю., Боричевский А. Б. Использование беспилотных летательных аппаратов для ведения мониторинга использования территорий // Экономика и экология территориальных образований. 2015. № 3. С. 150–152. EDN: https://elibrary.ru/UNYNXL
2. Зоев И. В., Марков Н. Г., Рыжова С. Е. Интеллектуальная система компьютерного зрения беспилотных летательных аппаратов для мониторинга технологических объектов предприятий нефтегазовой отрасли // Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. 2019. Т. 330. № 11. С. 34–49. DOI:https://doi.org/10.18799/24131830/2019/11/2346
3. Лещенко Б. Г. Беспилотный летательный аппарат с применением средств машинного зрения на транспортном предприятии // Вестник Государственного морского университета имени адмирала Ф. Ф. Ушакова. 2018. № 2(23). С. 29–33. EDN: https://elibrary.ru/YMZPJB
4. Башаркин М. В., Исайчева А. Г., Исайчева Н. А. Тепловизионный контроль рельсовой линии с помощью БПЛА // Автоматика, связь, информатика. 2024. № 9. С. 14–16. DOI:https://doi.org/10.62994/AT.2024.9.9.004
5. Сацюк А. В., Воробьева А. А. Особенности разработки беспилотных летательных аппаратов для отрасли железнодорожного транспорта // Сборник научных трудов Донецкого института железнодорожного транспорта. 2023. № 68. С. 13–21.
6. Чебыкин И. А., Семенов С. С. Анализ транспортного потока с помощью искусственного интеллекта // Модернизация и научные исследования в транспортном комплексе. 2020. Т. 1. С. 354–358. EDN: https://elibrary.ru/LVTUDN
7. Лебедев А. О., Васильев В. В. Алгоритм управления полетом БПЛА над железной дорогой в автоматическом режиме с использованием компьютерного зрения // Автометрия. 2021. Т. 57. № 4. С. 85–90. DOI:https://doi.org/10.15372/AUT20210410
8. Калиновский Н. Применение систем компьютерного зрения в беспилотных летательных аппаратах: новые возможности для робототехники // Электроника: Наука, технология, бизнес. 2024. № 3(234). С. 108– 110. DOI:https://doi.org/10.22184/1992–4178.2024.234.3.108.110
9. Обзор методов визуальной навигации и алгоритмов планирования пути для беспилотных летательных аппаратов / М. П. Корсаков [и др.] // Главный механик. Т. 21. № 6(250). С. 25–33. EDN: https://elibrary.ru/NRJWBM
10. Россолов Р. А., Лысков Р. А., Давыдов Н. Н. Автономная система позиционирования БПЛА в замкнутом пространстве с использованием компьютерного зрения // Проектирование и технология электронных средств. 2018. № 3. С. 14–17. EDN: https://elibrary.ru/YYHGZV
11. Широков И. Б., Зинченко Е. Г. Система автоматизированной посадки БПЛА на движущуюся платформу на базе алгоритмов технического зрения // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2022. № 9. С. 293–297. DOI:https://doi.org/10.24412/2071- 6168-2022-9-293-297
12. Контроль зависания БПЛА для автоматической посадки на передвижную платформу корабля / А. А. Силкин [и др.] // Морской вестник. 2023. № 3(87). С. 105–107. EDN: https://elibrary.ru/BDMWCW
13. Гетманцев А. Ю., Тихомиров Н. В., Меньшакова Т. В. Синтез многоуровневой архитектуры системы наведения и автоматической посадки беспилотного летательного аппарата на движущееся транспортное средство // Экстремальная робототехника. 2024. № 1(34). С. 461–470. EDN: https://elibrary.ru/PGYWXX
14. Сацюк А. В., Воевода Е. Г., Стажарова Л. Н. Анализ трекеров алгоритмов компьютерного зрения в вопросах отслеживания объектов в видеопотоке // Цифровые инфокоммуникационные технологии: сборник научных трудов. Ростов н/Д.: РГУПС, 2023. С. 407–412.
15. Сацюк А. В., Воевода Е. Г. Анализ трекеров алгоритмов компьютерного зрения в вопросах отслеживания подвижных объектов в видеопотоке // Сборник научных трудов Донецкого института железнодорожного транспорта. 2023. № 71. С. 54–65.
